控制论：误差如何变成力

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侧栏里的 控制论 不是两篇长文，而是一组课：导论 先画闭环；经典控制 用传递函数、PID、根轨迹、频域说话；现代控制 用状态、LQR、卡尔曼、李雅普诺夫说话。点分组标题可进本页或分组首页。几何接到 机器人学；在想象里滚动未来见 世界模型。

图解说明：左列经典（$G(s)$、PID、根轨迹、Bode）；中列现代（$Ax+Bu$、LQR、卡尔曼、Lyapunov）；右列虚线是数字控制、MPC、自适应等，本笔记先不展开。底栏接到机器人学与世界模型。

入口	在问什么
控制论导论	开环 vs 闭环；极点如何决定阶跃长什么样
经典控制	传递函数、PID、根轨迹、频域裕度
现代控制	状态空间、LQR、观测器、非线性稳定

开环是「算好输入，闭眼执行」。闭环把输出送回来，误差 $e=r-y$ 才有机会被消掉。后面每一章都是在给这张回路配不同的语言。