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深色模式

12 · RViz 与组合 Launch ​

目标 ​

用一个 launch 同时拉起 Gazebo 仿真 + RViz，形成最小“仿真栈”。

概念 ​

真实项目很少手开十几个终端。第 05 课的 Launch 在这里升级为组合栈：

text
sim_stack.launch.py
  ├─ include gazebo.launch.py   (仿真 + bridge)
  └─ rviz2 -d sim.rviz          (看 odom / TF)

RViz 负责可视化；Gazebo 负责物理仿真。两者常一起用。

通俗理解 ​

到这里，前面学的东西开始拼成一台能看的小系统：

你已学的在本课栈里的角色
Topic / cmd_vel开车指令
Launch一条命令拉起仿真+桥+RViz
TF / odomRViz 里看车在哪
Gazebo真正让车在虚拟世界里动

sim_stack.launch.py 只是把第 11 课的仿真 launch include 进来，再加一个 RViz——这就是真实项目里“组合栈”的缩影。

逐步说明：Fixed Frame 选错时你看见的是什么（点击展开）

RViz 必须选一个 TF 树里存在的坐标系当「画布原点」。选 map 但还没有定位节点发 map→odom，模型会狂闪或全空。本课栈里常用 odom 或 base_link。Gazebo 窗口看物理；RViz 看 ROS 数据是否自洽（TF、odom、以后的激光）。两者同时开，是为了对照「仿真里车动了」和「ROS 侧是否也认为它动了」。

常见疑问 ​

Q：为什么还要 RViz？Gazebo 里不是已经能看见车了吗？
Gazebo 看的是仿真场景；RViz 看的是 ROS 侧数据（里程计、TF、以后还有激光/路径）。调试导航时 RViz 更重要。

Q：Fixed Frame 为什么常用 odom？
仿真里车相对里程计坐标系运动；选 odom 才能正确显示轨迹/里程计。URDF 课用 base_link 是因为那时还没跑起来。

Q：这算学完 ROS 了吗？
算走完入门主线（通信 → 接口 → 空间运动 → 仿真可视化）。后面还有 Nav2 / MoveIt / 硬件驱动等支线。

Q：下一步更适合我（偏硬件）学什么？
可考虑 ros2_control、串口桥、micro-ROS；或先用 Nav2 把移动栈跑通再回头接真机。

动手 ​

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $ROS_WS/install/setup.bash
ros2 launch simple_robot sim_stack.launch.py

另开终端控车：

bash
ros2 topic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
  "{linear: {x: 0.2}, angular: {z: 0.15}}"

在 RViz 中 Fixed Frame 选 odom，应能看到里程计相关显示（配置见 sim.rviz）。

关键命令 ​

bash
ros2 launch simple_robot sim_stack.launch.py
ros2 launch simple_robot display.launch.py    # 仅 URDF（第 10 课）
ros2 launch simple_robot gazebo.launch.py     # 仅仿真（第 11 课）

对照代码 ​

文件作用
launch/sim_stack.launch.py组合栈
rviz/sim.rviz仿真可视化

小练习 ​

  1. 读 sim_stack.launch.py，试着再 Include 第 09 课的 cmd_vel_publisher（可选作业）。
  2. 回顾 00–12：哪些是通信、哪些是描述、哪些是仿真。

验证标准（给学员与 AI） ​

  • [ ] （有桌面）ros2 launch simple_robot sim_stack.launch.py 同时起仿真与 RViz
  • [ ] 能说清 Gazebo vs RViz 的分工
  • [ ] 知道 00–12 主线已结束，后续为可选支线

失败时：可分别验证 gazebo launch 与 RViz；headless 以概念理解为主。

小结（A→C 收束） ​

你已具备：

  • 自定义接口（msg/srv）
  • TF / cmd_vel / URDF
  • Gazebo + bridge + RViz 组合启动

之后可选支线：Nav2、MoveIt、或 ros2_control / micro-ROS（硬件向）。

目录：README