经典控制：传递函数这门语言

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经典控制看的是一个（或少数几个）误差标量，工具是拉普拉斯域的 $G(s)$：时域阶跃、根轨迹、Bode 图说的是同一套极点。PID 是把 $e$ 拆成三路再合成 $u$。状态向量与矩阵增益留给 现代控制。

图解说明：参考 $r$ 减输出 $y$ 得误差 $e$，控制器 $C$ 出 $u$，植物 $P$ 出 $y$，传感器把 $y$ 送回。经典四章都围着这张图转。

章	在问什么
传递函数与时域响应	$G(s)$ 与二阶阻尼 $\zeta$：过阻尼 / 欠阻尼 / 振荡
PID 控制	$K_p,K_i,K_d$ 各管什么；质量-弹簧-阻尼阶跃
根轨迹	增益 $K$ 变时，闭环极点在 $s$ 平面怎么走
频域分析	$G(j\omega )$、幅频 / 相频、相位裕度直觉

建议顺序：传递函数 → PID（手上先有一条会动的回路）→ 根轨迹 → Bode。跳去现代控制从 状态空间 进。