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深色模式

05 · Launch 一键启动 ​

建议先看完 04 · Parameter，再看本课。

目标 ​

用一个 launch 文件同时启动多个节点；再做一个能把参数传给 param_talker 的 launch。

概念 ​

ros2 run 一次只起一个进程。真实机器人常要同时起：驱动、感知、导航……

Launch = 用 Python（或 XML）描述「要起哪些节点、叫什么名、带什么参数」，然后：

bash
ros2 launch <包名> <launch文件>

本课两个文件：

Launch 文件做什么
pubsub.launch.py同时起 talker + listener
param_pubsub.launch.py起 param_talker + listener，并可从命令行覆盖参数

通俗理解 ​

Launch 是机器人的开机脚本 / 总装配单：

  • ros2 run = 只拧开一颗螺丝（起一个节点）。
  • ros2 launch = 按图纸一次装好整机（多节点 + 参数 + 以后还有重映射、命名空间）。

Parameter 管“跑成什么样”，Launch 管“怎么把系统拉起来”。 两者常一起用，但职责不同。

逐步说明：Launch 在组合什么，以及为何用 Python 而不是一串 &（点击展开）

shell 里 ros2 run A & ros2 run B 没有依赖顺序、没有统一参数、关一个不管另一个。Launch 描述图：节点、命名空间、重映射、参数、include 别的 launch。关 launch 可以拆掉整棵进程树。Python launch 能按条件（有没有 GPU、是不是仿真）分支。第 12 课的仿真栈就是 include + RViz，同一套思想放大。

常见疑问 ​

Q：Launch 会替代 Parameter 吗？
不会。Launch 经常注入参数；参数仍是节点上的配置机制。

Q：Ctrl+C 会停掉所有子节点吗？
一般会：launch 拉起的进程由它统一管理，中断后一起收。

Q：为什么 float 参数要用 ParameterValue(..., value_type=float)？
Launch 参数默认当字符串；不声明类型，可能把 "1.0" 错传成字符串，节点读参失败。

Q：真实项目里 Launch 有多重要？
非常重要。导航/仿真栈往往一条 ros2 launch ... 起几十个节点；没有它几乎无法复现环境。

动手 ​

bash
cd $ROS_WS
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

1. 最简：一对 pub/sub ​

bash
ros2 launch py_pubsub pubsub.launch.py

一个终端里应同时看到 talker 的「发布」和 listener 的「收到」。Ctrl+C 会停掉 launch 拉起的全部子进程。

2. 带参数的 launch ​

bash
ros2 launch py_pubsub param_pubsub.launch.py \
  message_prefix:=课五 \
  publish_period:=0.5

应看到 已启动: prefix="课五", period=0.5s，且 listener 收到 课五 ROS 2: ...。

关键命令 ​

bash
ros2 launch py_pubsub pubsub.launch.py
ros2 launch py_pubsub param_pubsub.launch.py message_prefix:=你好 publish_period:=1.0
# 查看包里安装了哪些 launch（路径因安装而异）
ros2 pkg prefix py_pubsub
ls $(ros2 pkg prefix py_pubsub)/share/py_pubsub/launch/

对照代码 ​

文件作用
launch/pubsub.launch.py双节点
launch/param_pubsub.launch.py参数 + 双节点
setup.py把 launch/*.launch.py 装进 share

最小 launch 骨架：

python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(package='py_pubsub', executable='talker', name='talker', output='screen'),
        Node(package='py_pubsub', executable='listener', name='listener', output='screen'),
    ])

传 float 参数时，launch 参数默认是字符串，需要 ParameterValue(..., value_type=float)，否则类型可能不对。

小练习（可选） ​

  1. 改 pubsub.launch.py，只启动 listener，再用命令行 ros2 topic pub 发消息。
  2. 给 param_pubsub.launch.py 换一组前缀/周期，观察差异。
  3. 对比：ros2 run 开两个终端 vs ros2 launch 一个终端。

验证标准（给学员与 AI） ​

  • [ ] ros2 launch py_pubsub pubsub.launch.py 同时出现 talker 与 listener 日志
  • [ ] ros2 launch py_pubsub param_pubsub.launch.py message_prefix:=课五 publish_period:=0.5 能启动且前缀生效
  • [ ] Ctrl+C 后相关进程退出

失败时：先 colcon build 确保 launch 已安装到 share；float 参数需类型正确。

小结 ​

  • Launch = 编排多个节点（以及参数、重映射等）的启动脚本。
  • 与 Parameter 常一起用：launch 负责「怎么起」，参数负责「起成什么样」。
  • 入门主线到此：环境 → Topic → Service → Action → Parameter → Launch。
  • 下一阶段：06 · 自定义消息
  • 上一课：04 · Parameter · 目录：README