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深色模式

07 · 自定义服务（.srv） ​

目标 ​

在 lesson_interfaces 中定义 SetLed.srv，实现点亮/关闭 LED 的服务端与客户端。

概念 ​

.srv 用 --- 分成两段：上面是 Request，下面是 Response。

本课模拟 MCU 上的 LED 控制（偏硬件向）：

text
uint8 led_id
bool turn_on
---
bool success
string message

字段不要叫 on：命令行 YAML 里 on: 容易和布尔字面量冲突，故用 turn_on。

通俗理解 ​

自定义 .srv = 自己定义的远程函数签名：对方要传什么参数进来，你返回什么结果出去。

本课模拟“点某一路 LED”：请求里是几号灯、开还是关；响应里是成功与否和说明文字。真机上服务端后面往往接 GPIO/串口；这里先用字典假装三路灯。

和自定义消息的关系：.msg 是“数据包长什么样”；.srv 是“一次调用的入参/出参长什么样”。

逐步说明：硬件向 Service 为何仍要成功标志（点击展开）

GPIO 可能忙、灯号越界、MCU 超时。只约定 turn_on 而不返回 success，客户端会以为灯亮了。响应里的 message 给人看，success 给程序分支。这和 Topic 上报「当前灯状态」互补：Service 是命令，Topic 是状态反馈——真机上常两者都有。

常见疑问 ​

Q：为什么字段不叫 on？
命令行 ros2 service call ... "{on: true}" 时，YAML 里 on 容易被当成特殊布尔写法，导致奇怪报错。用 turn_on 更安全。

Q：自定义 srv 和官方 AddTwoInts 有何不同？
机制完全一样，只是字段换成你的业务。学会官方例子后，换自己的 .srv 即可。

Q：服务端里的 self.leds 是真硬件吗？
不是，是内存里的演示状态。换成写串口/GPIO 就是硬件控制雏形。

Q：什么时候用自定义 srv 而不是 Topic？
需要“做完并确认结果”的短操作：设参数、开关、触发一次动作。持续上报仍用 Topic + 自定义 msg。

动手 ​

bash
cd $ROS_WS
export PATH="/usr/bin:$PATH"   # 避开 conda 干扰接口生成时建议加上
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select lesson_interfaces py_learning \
  --cmake-args -DPython3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source install/setup.bash

终端 A：

bash
ros2 run py_learning set_led_server

终端 B：

bash
ros2 run py_learning set_led_client 1 on
ros2 run py_learning set_led_client 1 off

或命令行：

bash
ros2 service call /set_led lesson_interfaces/srv/SetLed "{led_id: 2, turn_on: true}"

关键命令 ​

bash
ros2 interface show lesson_interfaces/srv/SetLed
ros2 service list | grep set_led
ros2 service call /set_led lesson_interfaces/srv/SetLed "{led_id: 0, turn_on: false}"

对照代码 ​

文件作用
srv/SetLed.srv服务定义
set_led_server.py服务端
set_led_client.py客户端

小练习 ​

  1. 非法 led_id=9，观察 success=False。
  2. 在服务端日志里打印当前三路 LED 状态字典。

验证标准（给学员与 AI） ​

  • [ ] set_led_server 就绪
  • [ ] set_led_client 1 on 返回 success
  • [ ] ros2 service call /set_led lesson_interfaces/srv/SetLed "{led_id: 2, turn_on: true}" 成功

失败时：字段名是 turn_on 不是 on；先起 server。

小结 ​

  • 自定义 srv = 自己的“远程函数签名”。
  • 与 Topic 自定义消息同一接口包管理。
  • 下一课：08 · TF2