notebook

深色模式

04 · Parameter 参数 ​

建议单独看完本课再看 05 · Launch。

目标 ​

给节点加上可配置参数：启动时传入，运行中用命令行修改，观察发布内容与频率变化。

概念 ​

Parameter 是挂在节点上的「旋钮」：名字 + 类型 + 值。

方式何时生效例子
声明默认值代码里 declare_parametermessage_prefix='你好'
启动时覆盖ros2 run ... --ros-args -p-p message_prefix:=测试
运行中修改ros2 param set改前缀、改周期

和 Topic/Service/Action 不同：参数不是节点之间的通信方式，而是配置节点行为。

本课节点：param_talker，仍往 /chatter 发 String，但前缀和周期可变。

通俗理解 ​

Parameter 是节点上的旋钮/拨码开关，不是“和别的节点聊天”的通道。

  • Topic/Service/Action：节点 之间 传数据、下命令。
  • Parameter：配置 这一个节点自己 怎么表现（频率、前缀、串口号、最大速度……）。

实际项目里：同一套程序，仿真用一套参数、真机用另一套；现场调试还能 ros2 param set 热改，而不用改代码重编。

逐步说明：参数为何不是话题，以及声明默认值在防什么（点击展开）

话题每帧都在变，是状态。参数是「这个节点的配置」，改频率不应占用 /chatter 带宽。declare_parameter 让未传入时有默认，避免未声明就 get 报错。Launch 和 yaml 把整机配置从代码里抽出来：同一二进制，仿真 linear_x 大一点、真机小一点。动态改参要节点订阅 parameter events 或在回调里读——不是所有节点都热更新，读文档。

常见疑问 ​

Q：参数和话题有什么本质区别？
话题是数据流；参数是配置项。传感器每帧读数不该做成参数；发布频率适合做成参数。

Q：改参数一定立刻生效吗？
只有节点写了 on_set_parameters 一类回调（或自己定期读参）才会跟手。本课的 param_talker 支持动态改前缀和周期。

Q：和 Launch 什么关系？
Launch 负责“把谁拉起来”；常在启动时把参数灌进节点。详见第 05 课。

Q：参数会存盘吗？
默认改的是运行中内存里的值，进程退出就没了。要持久化需写 YAML，并由 launch/命令加载。

动手 ​

bash
cd $ROS_WS
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

1. 用默认参数启动 ​

bash
ros2 run py_pubsub param_talker

应看到类似：已启动: prefix="你好", period=0.5s。

2. 启动时覆盖参数 ​

另开终端（先停掉上一个）：

bash
ros2 run py_pubsub param_talker --ros-args \
  -p message_prefix:=测试 \
  -p publish_period:=0.3

3. 运行中改参数 ​

保持 param_talker 在跑，另开终端：

bash
ros2 param list /param_talker
ros2 param get /param_talker message_prefix
ros2 param set /param_talker message_prefix 动态改
ros2 param set /param_talker publish_period 1.0

节点日志会出现 参数更新: ...，随后发布内容/频率跟着变。

关键命令 ​

bash
ros2 param list /param_talker
ros2 param get /param_talker message_prefix
ros2 param set /param_talker message_prefix 新前缀
ros2 param describe /param_talker publish_period

启动时传参模板：

bash
ros2 run <包> <可执行文件> --ros-args -p 名字:=值 -p 名字2:=值2

对照代码 ​

文件作用
param_talker.py声明参数、读参数、动态回调

关键几行：

python
self.declare_parameter('message_prefix', '你好')
self.declare_parameter('publish_period', 0.5)
self.add_on_set_parameters_callback(self.on_params_changed)

在回调里改 self.prefix，或取消旧 timer、按新周期重建 timer。

小练习（可选） ​

  1. 把 publish_period 设成 0，看节点是否拒绝（本课代码会拒绝 ≤0）。
  2. 开一个 listener，确认改前缀后收到的字符串也变了。
  3. 想一想：哪些适合做成参数？（频率、话题名、串口号……）哪些不适合？（每帧传感器数据）

验证标准（给学员与 AI） ​

  • [ ] ros2 run py_pubsub param_talker 能启动
  • [ ] ros2 param list /param_talker 能看到 message_prefix、publish_period
  • [ ] ros2 param set /param_talker message_prefix 测试 后，日志/发布内容前缀变化

失败时：节点名是否为 /param_talker；是否写了参数回调才会热更新。

小结 ​

  • 参数 = 节点配置；可启动注入，可运行中改。
  • 下一课用 Launch 一次启动多个节点，并可在 launch 里注入参数：05 · Launch
  • 上一课：03 · Action · 目录：README