观测器与卡尔曼 — 练习

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实现一维卡尔曼增益 kgain(P, R) = P / (P + R)。$P=0$ 时增益为 $0$（完全信模型）；$R=0$ 时增益为 $1$（完全信无噪测量）。

cd docs/control/modern/kalman/code
python exercise.py

源码位置

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docs/control/modern/kalman/code/exercise.py