非线性与李雅普诺夫 — 练习

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实现 pendulum_V(theta, omega, m, l, g) = 0.5*m*(l*omega)**2 + m*g*l*(1 - cos(theta))。原点应为 $0$；纯转动动能为 $\frac{1}{2}m(\ell \omega {)}^2$；倒立且静止时势能为 $2mgl$。

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