旋量代数 — 练习

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实现 planar_v(omega, qx, qy)：纯转动线速度 $v=\omega (q_y,-q_x)$，与 demo 中 v = omega * np.array([q[1], -q[0]]) 同一约定。自测 $\omega =2,q=(1,0)$ 应得 [0, -2]。

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